認識開發環境
基於PC- Based 技術的TwinCAT3，已經從完成上位監控、可視化人機界面，發展到用PC 機直接取代PLC 和NC/CNC 控制設備，通過一個硬件平臺同時完成實時控制、可視化、通信和網絡等多種功能，這就是PC-based 控制技術。
個人電腦高速的CPU 和大容量的內存、硬盤使得PC-Based 控制方案在大規模的、具有大量過程控制和需要復雜數學運算的應用中具有一定優勢。它能方便地與各種通用的通信網絡和現場總線相連， 在I/O 硬件的選擇上非常靈活; 所有這一切，使得PC-Based 控制進入瞭高速發展、廣泛應用的新時代。先進、靈活、通用、開放、簡便是PC-Based控制方案最吸引人的地方。在選擇基於TwinCAT控制器時，需要考慮硬件配置變的尤其重要，CPU核心數、頻率影響程序的執行周期時間，內存的大小影響程序的執行速度和界面的流暢度和反應速度，網卡的數量和性能影響總線設備的性能。選擇控制器很大程度類似選擇PC電腦，硬件配置不一樣，同樣運行辦公軟件或者畫圖軟件的速度、流暢度會有不一樣的結果，TwinCAT3也是如此，它可以運行在倍福眾多控制器上，同一個程序不需要再做轉換和編程，簡單的說程序與控制器型號沒有關系，隻影響其程序執行性能。筆者用過西門子軟PLC CPU 1507S 1507S也是如此，它可以運行在大部分的IPC上，也可以運行WIN7WIN10中，這些都不是影響它性能的主要因素（筆者也會分享西門子軟PLC的使用）。
TwinCAT 3圖標
TwinCAT 3安裝成功並重啟後，Windows編程PC桌面右下角會出現TwinCAT 3圖標。
TwinCAT Runtime的狀態
圖標顏色與TwinCAT工作模式的對應
此處圖標的顏色代表瞭編程PC上的TwinCAT工作模式。
：圖標為藍色表示配置模式，此時控制器可以掃描I/O模塊，但不能運行PLC程序。
：圖標為綠色表示運行模式，此時控制器不能掃描I/O模塊，但可以運行PLC程序。
：圖標為紅色表示停止模式。此時控制器TwinCAT服務停止。
TwinCAT工作模式與傳統PLC工作狀態的對應
任何運行瞭TwinCAT Runtime的PC-Based控制器上都有這三種工作模式，如果用傳統的硬件PLC來比喻TwinCAT Runtime的三種模式，可以表述為：
配置模式——PLC存在，但沒有上電。所以不能運行PLC程序，但可以裝配I/0模塊；
運行模式——PLC存在，已經上電，可以運行PLC程序，但不能再裝配I/0模塊；
停止模式——PLC不存在。
TwinCAT處理停止模式的影響
TwinCAT圖標不存在或者顯示為紅色，都表示TwinCAT服務沒啟動或者已停止。此時不僅不能運行PLC程序，也不能與任何編程電腦或者HMI設備通信。正常情況下TwinCAT僅在Config和Run之間切換時，才會短暫處理停止模式。
TC3常用的快捷菜單
編程PC的TwinCAT狀態切換
單擊TwinCAT圖標，在彈出的菜單中選擇System,就顯示出左邊的子菜單，如圖所示。在圖中單擊“Start/Restart”，編程PC就進入仿真運行模式；單擊“Config”，就進入配置模式。狀態切換失敗，或者服務啟動失敗，才會進入停止模式。
進入TwinCAT開發環境
如果開發PC上安裝有多個 Visual Studio版本，單擊右下角的TC3圖標，就可以選擇進入哪個版本的Visual Studio中的TC3。
開發第一個TwinCAT3程序
創建TwinCAT項目
在VisualStudio（筆者使用VisualStudio2017+TwinCAT3）界面中點擊創建新項目,在新建項目對話框中選擇TwinCAT Projects->TwinCAT XAE Project(XML Fomat)->修改名稱和保存文件路徑，按確定按鈕，項目創建成功。
創建新項目
創建項目後再解決方案管理器中，默認列出system（系統參數及設置）、motion（運動控制）、PLC、IO等常用功能文件夾
添加PLC
在新建的項目中PLC還未被創建，還需要添加PLC控制程序，在PLC文件夾上右鍵，單擊添加新項按鈕
在添加PLC對話框中選擇PLC Templates，再選擇Standard PLC Project標準PLC工程，即包含響應的變量文件夾GVLs、程序文件夾POUs、畫面文件夾VISUs、自定義數據文件夾DUTs、庫文件文件夾References等，在編制程序時，可以把對應的文件按這文件夾分類，也可按自己習慣或某種功能放在一個文件夾或創建多個文件夾，便於閱讀和維護。
添加標準PLC項目
標準PLC項目模板
在標準PLC項目模板中，軟件自動生成一個PlcTask ，軟件運行程序時以任務Task來運行的，可以新建多個任務，如PlcTask（默認PLC程序執行任務）、VISU_TASK（默認HMI畫面執行任務），每個任務的執行周期可以在屬性中設置。在此的任務可以理解面向對象編程設計PC應用程序中的線程。
修改任務運行周期圖片
